本會是由德國籍的安滿道‧巴爾曼主教(Amandus Bahlmann,OFM)和德國籍的會祖唐心潔修女Sr.M. Immaculata Tombrock,於1910年12月5日在巴西的桑達倫教區所創立的;草創之初曾以「貧苦加拉傳教修女會」為名,因奉行方濟會第三修會會規,1929年4月30日蒙教宗批准成立,並由教宗碧岳十一世更名為「聖母無原罪方濟傳教修女會」,1977年起在台灣簡稱為「聖功修女會」。
1922年唐心潔修女在巴爾曼主教的要求下,到美國的紐約州接辦聖文都拉大學及修道院的餐飲部,目的是服務司鐸聖召的培育工作,但在當年的9月,唐心潔修女在參與餐飲部工作時,因心臟病突發而跌倒在地,以致右肩重傷,脊椎骨更受到嚴重挫傷,以致從1924年起至1938年辭世為止,整整長臥病床14年。在病床上她的心靈為信德與祈禱所堅固,繼續執行管理修會的超人工作,生前這位活躍的傳教士自稱「救世主最快樂的殘廢者」,死後被尊稱為「在病苦中成就偉業的修女」。
本修會除總會外,七個區域分佈於美國、巴西、德國、非洲納米比亞、菲律賓和台灣,深入五洲大城小鎮極窮鄉僻壤之地,為不同膚色不同文化的人服務。
1930年第一屆總大會決議回應山東德籍方濟會士的請求,至中國開闢新的福傳地區,在病榻前致詞的唐心潔修女說「我們必須認清社會的變遷和時代的訊號,要求我們要去承擔新的服務。我們需要探討這些新的工作,及早做人力、物力的準備……」,1931年第一批六位修女從德國出發踏上中國,先後在濟南、武成、天津、北平成立四座會院,照顧無依的孤兒及貧苦的中國人。1948年因中國政局驟變,才在不得已的情況下撤離中國來到台灣;從第一批修女抵達中國到最後一位修女離開中國,前後共計二十年(1931-1951)。
1948年11月15日第一批修女從中國撤退來到台北松山,在尋覓居住與服務處時,經歷到被一位香港來的房地產經紀人騙走僅有的三千元美金,修女們只有每天跪在聖堂地板上向天主祈求「主,請給我們一塊安身立命的地方!」天主果然垂聽修女們的祈求,透過陳若瑟主教的協助,在1949年3月1日以一千元美金的恩典價格購得五福三路玫瑰堂一牆之隔的舊修院,就此展開了在台灣的使徒服務。
1949-1973年/ 是拓荒、奠基、成長的時期
1949-1973年/ 是整合、邁向現代化的時期
1999年/ 社會工作開始與政府合作並持續至今